A pattern recognision system with application to robotics

AbstractNiniejsza praca opisuje metody i algorytmy służące do rozpoznawania wy- branych znaków drogowych. Zastosowane podejście bazuje na teorii topologii. Obrazy rozróżniane są metodą zliczania spójnych składowych. Dla każdego znaku wyznaczono size function opisującą kształt, pozwala ona na jedno- znaczne rozpoznanie znaku. Kluczowym wyzwaniem projektu było dobranie odpowiedniej measuring function, dzięki której identyfikacja kształtu daje takie same rezultaty niezależnie od skali i rotacji obiektu. Obszary uzyskane za pomocą size function porównywane są metodą całkowania. Opisane na- rzędzia wykorzystano do przetworzenia obrazu uzyskanego z kamery kontro- lera Kinect w czasie rzeczywistym. Projekt można wykorzystać jako element złożonych systemów autonomicznych używających zaawansowanych metod rozpoznawania kształtów. Do testów wykorzystano grupę Polskich Znaków Ostrzegawczych.

This thesis present appropriate reasoning and algorithms to regonize selected road signs. Described approach is based on topology theory. For each sign size function has been used to represent images in form of matrix to obtain data for computer program. The main goal was to choose such measuring function to simple distinguish between diffrent samples based on homological features, such as holes and connected components. These methods were starting point to write a library to recognize the shapes via Kinect camera, which is a compatible to connect as a sensor to various kind of robots. Polish Warning Signs were used for tests.