W dniach od 2 kwietnia do 5 kwietnia 2024 r. prowadzone będą prace związane z wdrożeniem nowej wersji systemu Repozytorium UJ. Nie będzie możliwe wprowadzanie nowych informacji do repozytorium. Za utrudnienia przepraszamy.
Analiza i implementacja algorytmów sterowania i komunikacji dla prototypu manipulatora o trzech stopniach swobody
wariant tytułu:
Analysis and implementation of control and communication algorithms for manipulator prototype with three degrees of freedom
autor:
Banduła Paweł
recenzent:
Misztal Krzysztof, Kalita Piotr
promotor:
Misztal Krzysztof
data obrony
:
2017-07-07
język:
polski
abstrakt w j. polskim:
Praca opisuje przebieg projektu zespołowego, realizowanego przez 5 osobowy zespół we współpracy z Naukowym Kołem Robotyki i Sztucznej Inteligencji UJ. Jako cel projektu przyjęto skonstruowanie prototypu manipulatora, który będzie mógł posłużyć do konstrukcji robota-rysownika oraz stworzenie bazy wiedzy i schematu rozwiązań projektowo-implementacyjnych dla oprogramowania sterującego.Rozdział pierwszy poświęcony jest kluczowym dla projektu zagadnieniom teoretycznym.Pozostałe rozdziały opisują poszczególne kategorie problemów projektowych, jakie zostały rozwiązane.W szczególności opisano:- kluczowe możliwości i ograniczenia wykorzystanych technologii oraz ich wpływ na rozwój projektu;- wpływ założeń projektowych oraz dostępnych materiałów na konstrukcję prototypu ramienia, a także sama konstrukcja;- projekt i implementacja oprogramowania sterownika ramienia;- projekt oraz implementacja oprogramowania warstwy rysującej aplikacji.
abstrakt w j. angielskim:
This thesis details the development process for a group project, realized by a 5-man team partnering with Naukowe Koło Robotyki i Sztucznej Inteligencji UJ (The Jagiellonian University's Scientific Club of Robotics and A.I.). The main aim of the project was constructing a prototype manipulator, intended to later be used as a drawing robot, as well as creating the necessary knowledge base and solutions for creating the driver software, to be used in future projects of this nature.The first chapter details the key theoretical principles relevant to our project. The following chapters describe various categories of design issues solved addressed during the course of the development, mainly:- a summary of key strengths and weakness of utilized technologies and their influence on the rest of the project;- the core design principles for the prototype, utilized materials and their influence on the final design, as well as the construction process;- design and implementation of the manipulator driver;- design and implementation of the drawing application.